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principio de control pid del controlador ut
2019-12-20

el control pid es uno de los patrones de control lógico que se usa ampliamente en el control de circuito cerrado, y también se usa ampliamente en el sistema de comunicación de nuestro laboratorio de pruebas de productos hvac , control pid incluyendo tres partes: proporción, integral y diferencial. El control de circuito cerrado se basa en el principio de retroalimentación que incluye medir, comparar y ejecutar.

el controlador recibe y opera el valor dado por la desviación ( mi ) entre el valor presente (pv) medido por el instrumento y el punto de ajuste (sp), saliendo una salida, el actuador funciona de acuerdo con la válvula de salida y hace que pv esté cerca de sv. pv alcanzará el sp repitiendo este ciclo.


Hay dos tipos de efectos: negativos y positivos. la elección del efecto depende de la relación entre mi y actuador. durante el proceso de control, si mi es negativo, y la producción debe disminuirse para que mi puede reducirse y el pv se encontrará con sp, este tipo de efecto es positivo; si la salida necesita aumentar para alcanzar el sp, es negativo. Por ejemplo, ahora tenemos que elegir un tipo para controlar el flujo de líquido con efecto por la posición de una válvula. y ahora pv es de 100 kg / h, sp es de 80 kg / h. el mi es positivo, y necesitamos tener una salida más baja para cumplir con nuestro objetivo, por lo que el tipo de efecto es negativo.



pid se combina con tres partes: proporción (p), integral (i) y derivada (d). y ahora lo demostramos con la siguiente fórmula.

parte de la proporción es , La parte más básica del control pid porque afectará a otras partes. es una clave para encontrar una p moderada. el controlador cambiará la salida de acuerdo con el tipo de retroalimentación y el valor de p cuando mi existe . La desviación del estado estable es inevitable al adoptar solo la proporción. los efectos p son los siguientes: p puede influir en el tiempo del proceso de ajuste, el tiempo de ajuste se reducirá al aumentar el valor; Si p es demasiado pequeño, aparecerá una oscilación en el parámetro medido porque la tasa de cambio de salida es demasiado severa para encontrar el equilibrio.

parte integral es , Puede eliminar la desviación del estado estable. suponiendo que mi es constante, cuanto mayor es el tiempo integral, mayor es el efecto en la salida en el mismo intervalo de tiempo. cuanto mayor es el tiempo integral, mayor es el efecto en la salida en el mismo intervalo de tiempo.

parte derivada es , Indicando la tasa de cambio y la dirección de mi. puede minimizar el sobreimpulso. Si el objeto de control tiene una constante de tiempo grande o tiempo muerto, la acción correctiva será demasiado lenta con la acción p o la acción pi sola, causando un sobreimpulso. y la parte derivada surte efecto de acuerdo con la velocidad y dirección cambiantes para evitar el sobreimpulso que puede activar el mecanismo de protección.


ajustando pid manualmente. primero, encuentre un valor moderado de p. reduzca gradualmente la p desde un valor grande y cuando el valor pv comience a oscilar, deje de sintonizar y aumente un poco el valor. segundo, reducir gradualmente i de un valor mayor. cuando el valor de pv comienza a oscilar (con un período largo), deje de sintonizar y aumente un poco el valor. tercero, aumente gradualmente d desde un valor menor. cuando el valor de pv comienza a oscilar (con un período corto), deje de sintonizar y baje el valor ligeramente.


durante el período de ajuste estable, el cambio rápido de salida puede tener un buen rendimiento del parámetro, y el actuador cambia rápidamente al mismo tiempo, lo que puede reducir su duración. por lo tanto, en el período de ajuste estable, un cambio de producción más lento es mejor.

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